基于Adams的仿人机械灵巧手动力学仿真分析研究

英文篇名：Study on dynamics simulation analysis of humanoid dexterous robot hand based on Adams
中文刊名：制造业自动化
英文刊名：Manufacturing Automation
作者：郑显华 ; 刘新华 ; 张霖 ; 李生鹏
英文作者：ZHENG Xian-hua ; LIU Xin-hua ; ZHANG Lin ; LI Sheng-peng
中文关键词：仿人机械灵巧手 ; 拉格朗日方程 ; 动力学仿真 ; Adams
出版日期：2013-07-25
机构：中国矿业大学机电工程学院;
年：2013
期：14
出版单位：制造业自动化

摘要

在对仿人机械灵巧手运动规律分析的基础上,设计了仿人机械灵巧手的总体结构,并给出了基于拉格朗日力学方程的食指动力学改进模型;在动力学分析的基础上,基于Adams对仿人机械灵巧手的食指进行了动力学仿真分析。结果表明:手指运动是稳定的,且符合人手运动规律,研究成果为仿人机械灵巧手的设计和应用提供了理论依据。

引文

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