大型锻造操作机系统动态特性分析及其若干设计问题的研究
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摘要
大型锻造操作机是万吨锻造压机的重要配套设备,也是国家经济建设急需的重大机械装备之一。大型锻造操作机与加工设备协调作业,可以极大地提高大型锻件的制造能力,提高制造精度、生产效率和材料利用率,降低能耗。掌握大型锻造操作机的核心设计制造技术,是目前我国重型机械制造行业的重要任务。
大型锻造操作机工作载荷大、惯量大、自由度多、具有复杂的机械结构形式、运动学和动力学特性,设计难度很大。本文结合国家自然科学基金项目和企业攻关课题,对大型锻造操作机的机构原理、机构形式的选择、主要工作系统的运动学和动力学特性分析等关键设计问题进行了研究,建立了大型锻造操作机的虚拟样机模型,进行了动力学仿真和机构优化设计,力求设计出综合性能好且适合我国国情的大型锻造操作机,具有重要的理论意义和工程价值。
论文在综述大型锻造操作机研究现状基础上,提出了大型锻造操作机设计中的关键问题。对平行连杆式和摆动杠杆式两种典型形式的锻造操作机进行机构运动学对比分析,给出详细的工作空间和运动范围。根据基本运动功能的要求,讨论了两种机构的结构形式和结构参数的合理性,结合操作机的技术要求比较了该两种机构方案的优劣,最终选定平行连杆式锻造操作机为合理的机构形式。
对平行连杆式锻造操作机进行初步设计,进行整机机械结构的三维实体建模。然后进行虚拟装配,并进行约束和干涉的检查,得到合理的操作机三维装配模型。建立了锻造操作机的虚拟样机模型。设置合理的运动约束和驱动,对锻造操作机进行运动学仿真,得到不同工况下的锻造操作机的工作空间范围。根据实际工作需求,设置合理的工作载荷条件,对锻造操作机的上下平移和上下摆动两种典型的运动形式进行了动力学仿真,分析了这两种运动工况下的机构刚体系统动力学特性。
根据锻造操作机的臂架系统的构件刚性小,对整机的动态性能影响大的特点。将后推臂与钳杆之间的连接件进行柔性化处理,建立了锻造操作机的刚柔混合模型。在刚柔混合模型基础上进行典型运动的动力学仿真,并将仿真结果与刚性仿真结果进行了对比。刚柔混合模型能够更好的模拟操作机的工作性能。
在锻造操作机设计过程中,掌握关键零部件的固有动特性对整机系统十分重要。利用有限元对主要零部件进行模态参数计算,对锻造操作机整机结构系统进行模态匹配分析。得到锻造操作机的模态匹配图。
钳口夹紧机构是锻造操作机的主要机构之一,钳口夹紧力的计算和夹紧机构的设计对操作机的整体设计是十分重要的。论文介绍了大型锻造操作机的结构和工作原理,论述了钳口夹紧力的计算方法,以保证钳口夹紧力要求条件下夹紧缸作用力最小为优化目标,建立了夹紧机构优化设计的数学模型,采用遗传算法对钳口夹紧机构参数进行了优化设计,显著减小了夹紧缸推力。
论文将现代设计理论和方法应用于大型锻造操作机的设计,对大型锻造操作机功能设计和机构选型研究、刚柔体混合建模及虚拟样机仿真、关键零部件模态匹配分析及钳口夹紧机构优化设计的研究,已在新一代大型锻造操作机系统的开发工作中得到应用,为大型锻造操作机的设计提供了依据。
The forging manipulator is the main matching equipment in the forging press industry, and it is also important mechanical equipment in our country. It can also improve the manufacturing capacity of large forging, accuracy of manufacture, productivity efficiency and material utilization consumedly and reduces energy consumption if it coordinates with processing equipment. Mastering the central design and manufacture technology of the large scale forging manipulator is an urgent mission of heavy industries in China at present.
The principal characters of the large scale forging manipulator is heavy loading capacity, big inertia, multiple degrees of freedom, and manipulation with multidimensional force-displacement. It is difficult to design a large scale forging manipulator because of its mechanism complication, kinematics and dynamics characteristics. This dissertation combines with the National Natural Science Foundation research projects and enterprises subject studies the mechanism theory, the choice of mechanism form, the kinematics and dynamics characteristics of the main working system and so on, and a virtual prototype model of the large forging manipulator is established aiming at designing the large scale forging manipulator which has good combination property, suits to our country national conditions and has important engineering value and theory significance.
The research status of the large-scale forging manipulator are summarized. The dynamic characteristic research aim and key design problems have been proposed according to the research duty of enterprises. Based on the structure form of the traditional forging manipulator, the forging manipulator of parallel link type and the forging manipulator of swing lever type have been analyzed comparatively.The workspace and the range of movement of two kinds of forging manipulators are obtained through the kinematics analysis with the Matlab/Simulink software. According to the basic movement requirements, the structure form and the reasonability of the structure parameters are discussed. According to the contrast of these two types, the parallel-link forging manipulator would be a more reasonable structure.
3D mechanical structure models of the parallel-link forging manipulator are established after preliminary design. And then the virtual assembly with checking the constraints and interference are done, receiving a reasonable 3D assembly model lastly. The virtual prototype models of forging manipulator are established with reasonable constraints and drive, after the kinematics simulation, receiving the forging manipulator work space of different conditions. Set up the load condition according to the actual demand. Dynamics simulations of the forging manipulator which moves up and down and swings up and down are carried on in details with the ADAMS software. Dynamics characteristics of two typical movements of the forging manipulator are analyzed.
Components of arm support system (connecting bar, connecting piece and so on) are little rigidity and have greatly influence on dynamic characteristic of the machine. So rigid connecting pieces between rear pushing arm and vise jaw is replaced by flexible. Then the rigid-flexible compound model of the forging manipulator is established. Simulation of the forging manipulator when it moves up and down is carried on. Contrast analysis between simulation results and rigid simulation results is carried on, the rigid-flexible compound model has a better performance.
It is very important to master the inherent dynamic characteristics of the key components during the forging manipulator design process. Use finite element to calculate the modal parameters of the main components and analyze modal matching of the whole structure system of forging manipulator, then get the modal matching graph of forging manipulator.
Clamp mechanism is one of most principal mechanisms of forging manipulator, and the calculation of the clamp force and the design of clamp mechanism are very important to the design of the whole machine. This dissertation introduces the structure and working principle of large-scale thesis forging manipulator, discusses the calculation method of clamping force, sets up the mathematical model of clamp mechanism for optimization design, uses genetic algorithm to optimize the parameters of clamp mechanism, reduces the force of hydraulic cylinder significantly.
This dissertation applies the modern design theory and method to large-scale forging manipulator design, and the research about the large forging manipulator design, the modeling of mixed rigid-flexible body and virtual prototyping simulation, the modal matching analysis of key components and optimization design of clamp mechanism, has been used in the exploiter of new large-scale forging manipulator system, and provides the basis for large forging manipulator design.
大型锻造操作机工作载荷大、惯量大、自由度多、具有复杂的机械结构形式、运动学和动力学特性,设计难度很大。本文结合国家自然科学基金项目和企业攻关课题,对大型锻造操作机的机构原理、机构形式的选择、主要工作系统的运动学和动力学特性分析等关键设计问题进行了研究,建立了大型锻造操作机的虚拟样机模型,进行了动力学仿真和机构优化设计,力求设计出综合性能好且适合我国国情的大型锻造操作机,具有重要的理论意义和工程价值。
论文在综述大型锻造操作机研究现状基础上,提出了大型锻造操作机设计中的关键问题。对平行连杆式和摆动杠杆式两种典型形式的锻造操作机进行机构运动学对比分析,给出详细的工作空间和运动范围。根据基本运动功能的要求,讨论了两种机构的结构形式和结构参数的合理性,结合操作机的技术要求比较了该两种机构方案的优劣,最终选定平行连杆式锻造操作机为合理的机构形式。
对平行连杆式锻造操作机进行初步设计,进行整机机械结构的三维实体建模。然后进行虚拟装配,并进行约束和干涉的检查,得到合理的操作机三维装配模型。建立了锻造操作机的虚拟样机模型。设置合理的运动约束和驱动,对锻造操作机进行运动学仿真,得到不同工况下的锻造操作机的工作空间范围。根据实际工作需求,设置合理的工作载荷条件,对锻造操作机的上下平移和上下摆动两种典型的运动形式进行了动力学仿真,分析了这两种运动工况下的机构刚体系统动力学特性。
根据锻造操作机的臂架系统的构件刚性小,对整机的动态性能影响大的特点。将后推臂与钳杆之间的连接件进行柔性化处理,建立了锻造操作机的刚柔混合模型。在刚柔混合模型基础上进行典型运动的动力学仿真,并将仿真结果与刚性仿真结果进行了对比。刚柔混合模型能够更好的模拟操作机的工作性能。
在锻造操作机设计过程中,掌握关键零部件的固有动特性对整机系统十分重要。利用有限元对主要零部件进行模态参数计算,对锻造操作机整机结构系统进行模态匹配分析。得到锻造操作机的模态匹配图。
钳口夹紧机构是锻造操作机的主要机构之一,钳口夹紧力的计算和夹紧机构的设计对操作机的整体设计是十分重要的。论文介绍了大型锻造操作机的结构和工作原理,论述了钳口夹紧力的计算方法,以保证钳口夹紧力要求条件下夹紧缸作用力最小为优化目标,建立了夹紧机构优化设计的数学模型,采用遗传算法对钳口夹紧机构参数进行了优化设计,显著减小了夹紧缸推力。
论文将现代设计理论和方法应用于大型锻造操作机的设计,对大型锻造操作机功能设计和机构选型研究、刚柔体混合建模及虚拟样机仿真、关键零部件模态匹配分析及钳口夹紧机构优化设计的研究,已在新一代大型锻造操作机系统的开发工作中得到应用,为大型锻造操作机的设计提供了依据。
The forging manipulator is the main matching equipment in the forging press industry, and it is also important mechanical equipment in our country. It can also improve the manufacturing capacity of large forging, accuracy of manufacture, productivity efficiency and material utilization consumedly and reduces energy consumption if it coordinates with processing equipment. Mastering the central design and manufacture technology of the large scale forging manipulator is an urgent mission of heavy industries in China at present.
The principal characters of the large scale forging manipulator is heavy loading capacity, big inertia, multiple degrees of freedom, and manipulation with multidimensional force-displacement. It is difficult to design a large scale forging manipulator because of its mechanism complication, kinematics and dynamics characteristics. This dissertation combines with the National Natural Science Foundation research projects and enterprises subject studies the mechanism theory, the choice of mechanism form, the kinematics and dynamics characteristics of the main working system and so on, and a virtual prototype model of the large forging manipulator is established aiming at designing the large scale forging manipulator which has good combination property, suits to our country national conditions and has important engineering value and theory significance.
The research status of the large-scale forging manipulator are summarized. The dynamic characteristic research aim and key design problems have been proposed according to the research duty of enterprises. Based on the structure form of the traditional forging manipulator, the forging manipulator of parallel link type and the forging manipulator of swing lever type have been analyzed comparatively.The workspace and the range of movement of two kinds of forging manipulators are obtained through the kinematics analysis with the Matlab/Simulink software. According to the basic movement requirements, the structure form and the reasonability of the structure parameters are discussed. According to the contrast of these two types, the parallel-link forging manipulator would be a more reasonable structure.
3D mechanical structure models of the parallel-link forging manipulator are established after preliminary design. And then the virtual assembly with checking the constraints and interference are done, receiving a reasonable 3D assembly model lastly. The virtual prototype models of forging manipulator are established with reasonable constraints and drive, after the kinematics simulation, receiving the forging manipulator work space of different conditions. Set up the load condition according to the actual demand. Dynamics simulations of the forging manipulator which moves up and down and swings up and down are carried on in details with the ADAMS software. Dynamics characteristics of two typical movements of the forging manipulator are analyzed.
Components of arm support system (connecting bar, connecting piece and so on) are little rigidity and have greatly influence on dynamic characteristic of the machine. So rigid connecting pieces between rear pushing arm and vise jaw is replaced by flexible. Then the rigid-flexible compound model of the forging manipulator is established. Simulation of the forging manipulator when it moves up and down is carried on. Contrast analysis between simulation results and rigid simulation results is carried on, the rigid-flexible compound model has a better performance.
It is very important to master the inherent dynamic characteristics of the key components during the forging manipulator design process. Use finite element to calculate the modal parameters of the main components and analyze modal matching of the whole structure system of forging manipulator, then get the modal matching graph of forging manipulator.
Clamp mechanism is one of most principal mechanisms of forging manipulator, and the calculation of the clamp force and the design of clamp mechanism are very important to the design of the whole machine. This dissertation introduces the structure and working principle of large-scale thesis forging manipulator, discusses the calculation method of clamping force, sets up the mathematical model of clamp mechanism for optimization design, uses genetic algorithm to optimize the parameters of clamp mechanism, reduces the force of hydraulic cylinder significantly.
This dissertation applies the modern design theory and method to large-scale forging manipulator design, and the research about the large forging manipulator design, the modeling of mixed rigid-flexible body and virtual prototyping simulation, the modal matching analysis of key components and optimization design of clamp mechanism, has been used in the exploiter of new large-scale forging manipulator system, and provides the basis for large forging manipulator design.
引文
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