空间机械臂柔性连接的组合体系统动力学建模

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• 论文作者：王兴龙 ; 周志成 ; 曲广吉
• 年：2016
• 作者机构：中国空间技术研究院通信卫星事业部;
• 论文关键词：空间机械臂 ; 柔性组合体 ; 动力学建模 ; 仿真验证
• 会议召开时间：2016-10-23
• 会议录名称：第二届可展开空间结构学术会议摘要集
• 语种：中文
• 分类号：V414;TP241
• 学会代码：AGLU
• 会议名称：第二届可展开空间结构学术会议
• 会议地点：中国北京
• 主办单位：中国航天科技集团公司科技委、中国力学学会、中国振动工程学会、中国宇航学会
• 学会名称：中国力学学会
• 页数：1
• 文件大小：98k
• 原文格式：D
• 会议级别：全国

摘要

多个航天器在空间机械臂连接下构成的组合体系统是一类大型复杂的空间柔性组合结构。为解决该类柔性组合体系统的动力学与控制问题,首先需建立柔性组合体系统的动力学模型。基于多柔性系统动力学建模理论,采用非线性扭簧-阻尼模型建立了柔性关节动力学方程,采用混合坐标法和假设模态法对柔性臂杆进行了离散化描述。基于广义雅克比矩阵方法建立了柔性组合体系统的运动学方程,基于拉格朗日方法建立了柔性组合体系统的动力学方程,最后通过仿真验证了动力学模型的正确性和准确性。文章建模结果可作为空间柔性组合体系统控制器设计的基础。

引文