基于蚁群算法的无人化车间吊物运移路径规划研究

详细信息    查看全文 | 推荐本文 |

英文篇名：Research on route planning of lifting objects in unmanned workshop based on ant colony algorithm 作者：屈云岚 ; 曹旭阳 ; 王殿龙 ; 陈敬涛 ; 祁鹏 英文作者：Qu Yunlan;Cao Xuyang;Wang Dianlong;Chen Jingtao;Qi Peng; 关键词：桥式起重机 ; 无人化车间 ; 路径规划 ; 蚁群算法 英文关键词：bridge crane;;unmanned workshop;;route planning;;ant colony algorithm 中文刊名：QZJJ 英文刊名：Hoisting and Conveying Machinery 机构：大连理工大学机械工程学院; 出版日期：2019-05-15 出版单位：起重运输机械 年：2019 期：No.533 基金：国家科技支撑计划项目(2015BAF06B01) 语种：中文; 页：QZJJ201907031 页数：5 CN：07 ISSN：11-1888/TH 分类号：75-79

摘要

以桥式起重机的无人化为思想基点,通过研究机器人技术,提出桥式起重机智能运行控制系统的组成方案以及路径规划算法。使桥式起重机吊物在最短时间内躲避障碍物,实现由起始点到终止点的无碰撞运行,未来在无人化车间将会广泛应用。通过Matlab的仿真实验表明,文中提出的基于蚁群算法的桥式起重机路径规划算法,对于不规则形状障碍物以及有特殊要求的路径规划,均能够较好的完成寻优任务。
        Based on the idea of unmanned bridge crane and through the study of robot technology, the composition scheme and route planning algorithm of intelligent operation control system for bridge crane are proposed, so that the bridge crane can avoid obstacles in a shortest time and deliver collision-free operation from the starting point to the ending point. Such route planning will be widely used in unmanned workshops in the future. The Matlab simulation results show that the proposed route planning algorithm for bridge crane based on ant colony algorithm can better complete the optimization task for irregular obstacles and route planning with special requirements.

引文

[1]武靖州.试论知识劳动对资本的相对优势[J].新疆社科论坛,2010(1):26-32.
    [2]习冰寒.桥式起重机路径规划与路径跟踪研究、[D].大连:大连理工大学,2016.
    [3]Nara,Miyamoto,Takahashi.Position measurement of crane hook by vision and laser[C].IEEE Industrial Electronics,2006,6(10):184-189.
    [4]Dalmec Inc.Industrial manipulator brochures[R].Suzhou:DalmecInc,2005.
    [5]李志勇.四自由度的欠驱动桥式起重机非线性防摆控制[D].大连:大连理工大学,2016.
    [6]魏云平,强宝民,晁苏全,等.基于栅格法的桥式起重机路径规划技术研究[J].机床与液压,2016,44(15):23-25,101.
    [7]张丽云.移动自组网的自适应智能路由策略研究[D].杭州:浙江工业大学,2007.
    [8]宁爱兵,马良,熊小华.基于复杂适应系统的蚂蚁群体智能研究[J].微计算机信息,2008(1):265-267.