多轴伺服电机运动的EtherCAT通信控制

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英文篇名：EtherCAT Communication Control of Multi-axis Servo Motion 作者：秦磊 ; 朱灿焰 ; 匡绍龙 ; 季爱明 英文作者：Qin Lei;Zhu Canyan;Kuang Shaolong;Ji Aiming;Institute of Intelligent Architecture and Systems,Soochow University;College of Mechanical and Electrical Engineering,Soochow University; 关键词：EtherCAT ; LAN9252 ; CIA402 英文关键词：EtherCAT;;LAN9252;;CIA402 中文刊名：DPJY 英文刊名：Microcontrollers & Embedded Systems 机构：苏州大学智能结构与系统研究所;苏州大学机电工程学院; 出版日期：2018-10-01 出版单位：单片机与嵌入式系统应用 年：2018 期：v.18;No.214 语种：中文; 页：DPJY201810021 页数：5 CN：10 ISSN：11-4530/V 分类号：68-72

摘要

提出一种多轴伺服电机驱动运动控制系统的EtherCAT通信及其实现。首先描述整体结构,之后介绍硬件及软件设计,重点描述EtherCAT应用层CIA402相关行规和映射的设计,给出应用层的具体设计流程,采用经典的位置、速度、电流三闭环控制,分别对位置跟踪、位置定点进行实验测试与分析。最后实验结果表明,基于EtherCAT的伺服系统能够满足高速度、高精度、高可靠性和同步协调的控制要求。
        In the paper,an implement of an EtherCAT communication of a multi-axis servo motor-driven motion control system is proposed.Firstly,the whole frame is described,and then the hardware and software design are introduced.It focuses on the design of the CIA402 related profile and mapping of the EtherCAT application layer,and gives the specific design flow of the application layer.It uses the classic three-closed-loop control of position,speed and current.Tracking and location are fixed point for experimental testing and analysis respectively.The final experiment results show that the servo system based on EtherCAT can meet the control requirements of high speed,high precision,high reliability and synchronization.

引文

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