基于视觉技术的机器人GTAW溶池实时传感

详细信息    查看全文 | 下载全文 | 推荐本文 |

• 作者：张勇陈善本邱涛吴林
• 会议时间：2002-12-08
• 关键词：脉冲GTAW ; 视觉传感 ; 图像处理 ; 焊接机器人 ; 熔池图像
• 作者单位：张勇(清华大学机械工程系(北京))陈善本,邱涛(上海交通大学焊接工程研究所(上海))吴林(哈尔滨工业大学现代焊接生产技术国家重点实验室(哈尔滨))
• 母体文献：上海交通大学学报/2002增刊
• 会议名称：国际机器人焊接、智能化与自动化会议暨第四届中国机器人焊接会议
• 会议地点：上海
• 主办单位：中国机械工程学会
• 语种：chi

摘要

由于焊接过程中的诸多不确定因素对焊缝成形质量影响在存在,焊接过程的实时传感与控制是机器人焊接过程中保证良好焊接良好焊接质量的关键.以计算机视觉作为主要传感手段,通过窄带滤光和中性减光技术获得了清晰的机器人脉冲GTAW熔池图像,定义了可反映熔透特征的脉冲GTAW熔池特征参数,并开发了熔池实时图像处理算法,获得了焊接溶池的特征参数.算法可在一定程度上满足机器人焊接位置变化和焊接姿态变化时熔池特征参数的提取,为进一步的实时控制打下基础.