基于视觉传感的焊缝跟踪技术

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• 作者：盛仲曦马宏波卫善春林涛
• 会议时间：2010-10-16
• 关键词：焊接机器人 ; 视觉传感 ; 图像处理 ; 模糊PID ; 焊缝跟踪
• 作者单位：盛仲曦(中国东方电气集团有限公司,成都 611731)马宏波,卫善春,林涛(上海交通大学材料科学与工程学院,上海 200240)
• 母体文献：2010年中国机器人焊接会议暨国际机器人焊接、智能化与自动化会议论文集
• 会议名称：2010年中国机器人焊接会议暨国际机器人焊接、智能化与自动化会议
• 会议地点：上海
• 主办单位：中国机械工程学会
• 语种：chi

摘要

研究了2mm厚铝合金薄板脉冲钨极惰性气体保护焊(GTAW)焊接过程中的熔池前端焊缝特征,设计了相应的焊缝边缘获取方法,基于此提出了一种实时焊缝跟踪方法,并设计了模糊PID控制器.结果表明:将提出的实时焊缝跟踪技术分别在平板对接直缝试件、法兰环缝试件上进行试验,跟踪精度分别可以控制在±0.3mm和±0.35mm之内.