一种基于主动光视觉传感的焊缝跟踪系统

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• 作者：杲绍风唐新华徐培全姚舜
• 会议时间：2006-12-08
• 关键词：机器人 ; 环形激光 ; 视觉传感 ; 图像处理 ; 焊缝跟踪 ; C/S模型
• 作者单位：上海交通大学材料科学工程学院,上海,200030
• 母体文献：材料科学与工艺
• 会议名称：第十届中国机器人焊接会议暨国际机器人焊接、智能化与自动化会议
• 会议地点：上海
• 主办单位：中国机械工程学会
• 语种：chi

摘要

开发了一种基于环形激光视觉传感的机器人焊缝跟踪系统,实现了从图像采集、图像处理、焊缝特征点3D计算、机器人控制到焊缝定位与跟踪的整个过程,改善了传统的点状或带状激光视觉传感器的信息量少、解释模糊以及单维跟踪等问题.采用VisualC++和RAPID语言建立了焊缝跟踪系统软件,用于实时处理焊缝三维信息及与机器人通信.讨论了焊缝检测点与焊接点不一致问题及系统数据流处理问题,解释了基于C/S模型机器人与计算机通信原理与实现方法,并提出了小线段焊缝分段跟踪技术,初步解决了检测点实时数据写入问题.仿真和试验结果表明,提出的软硬件系统能够实现焊缝的定位与跟踪,精度基本满足焊缝跟踪要求。