履带式机器人运动学分析
- 出版年：2004
- 作者：彭春江；武利生；李元宗
- 单位1：太原理工大学机械工程学院
- 出生年：1977
- 学历：硕士研究生
- 语种：中文
- 作者关键词：履带式机器人；运动学分析；空间坐标变换；矩阵解析法
- 起始页：328
- 总页数：4
- 经费资助：山西省自然科学基金资助项目（20021039）
- 刊名：太原理工大学学报
- 是否内版：否
- 刊频：双月刊
- 创刊时间：1957
- 主办单位：太原理工大学
- 主编：谢克昌
- 地址：太原市迎泽西大街新矿院路18号
- 邮编：030024
- 电子信箱：xuebao@tyut.edu.cn
- 网址：Http://www.xuebao.tyut.edu.cn
- 卷：35
- 期：3
- 期刊索取号：P806.6 132
摘要
阐述了履带式机器人的运动机构，并对其运动学性能进行了分析。采用空间坐标变换基本原理及坐标变换的矩阵解析方法建立了运动方程，并在此基础上求出其逆解，同时对解进行了分析。为机器人的空间位置实时控制提供了理论依据和有力保证。
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