智能巡航综合调查平台的开发应用
|
摘要
针对有人调查船在浅水区或地形环境复杂的海域无法开展有效调查,以及无法在敏感海域开展隐蔽性调查的缺点,本文提出了利用水面及水下目标检测、自主安全避障、海洋复杂环境感知等技术,研究开发了无人水面载体系统,通过集成导航定位系统、多波束测深系统、单波束测深系统、浅地层剖面仪、侧扫声呐和ADCP系统等调查设备,构建了智能巡航综合调查平台。实际应用结果表明:该智能平台可在复杂环境和敏感海域快速、高效、安全地开展综合调查。
Using the surface and underwater target detection,autonomous obstacle avoidance,and marine complex environmental perception technology,this paper research and developed the unmanned surface vehicle( USV),Through integrating navigation system,multi-beam echo sounder,single-beam echo sounder,sub-bottom profiler,side-scan sonar,ADCP and other survey equipment,the comprehensive survey of intelligent cruise platform has been constructed,and it can carry out comprehensive quickly,efficiently and safely in complex environment and the sensitive waters and safely.
Using the surface and underwater target detection,autonomous obstacle avoidance,and marine complex environmental perception technology,this paper research and developed the unmanned surface vehicle( USV),Through integrating navigation system,multi-beam echo sounder,single-beam echo sounder,sub-bottom profiler,side-scan sonar,ADCP and other survey equipment,the comprehensive survey of intelligent cruise platform has been constructed,and it can carry out comprehensive quickly,efficiently and safely in complex environment and the sensitive waters and safely.
引文
[1]曾文静．基于光视觉的无人艇水面目标检测与跟踪研究[D]．哈尔滨:哈尔滨工程大学，2013.
[2]吴恭兴．无人艇操纵性与智能控制技术研究[D]．哈尔滨:哈尔滨工程大学，2011.
[3]高富东．复杂海况下新型水下航行器设计与关键技术研究[D]．长沙:国防科学技术大学，2012.
[4]刘胜旋，张瑶，马金凤，等．多波束测深成果精度评估方法探讨[J]．海洋测绘，2016,36(5):36-39.
[5]钟雨轩，葛磊，张鑫，等．无人水面艇岛礁海域完全遍历路径规划[J]．上海大学学报，2017,23(1):17-26.
[6]黄贤源，陆秀平，邓凯亮，等．无人水面测量艇技术研究(二):测量设备加装及无线数据传输技术[J]．海洋测绘，2016,36(3):32-36.
[7]万磊，曾文静，秦再白，等．海面目标自适应实时检测[J]．上海交通大学学报，2012,46(9):1 421-1 427.
[8]杨瑞庆，徐海潮．基于RTK和无人艇的内河固定断面测量系统设计[J]．武汉理工大学学报:交通科学与工程版，2014,38(1):236-240.
[9]于灏，王培刚，段康弘，等．合成孔径声呐技术在海底管道探测中的应用进展[J]．海洋测绘，2015,35(3):20-23.
[10]黄辰虎，陆秀，欧阳永忠，等．多波束水深测量误差源分析与成果质量评定[J]．海洋测绘，2014,34(2):1-5.
[11]孔庆福，吴家明，贾野，等．USV发展现状及展望[J]．中国造船，2014,55(4):194-205.
[12]张树凯，刘正江，张显库，等．无人船艇的发展及展望[J]．世界海运，2015,38(9):29-36.
[13]徐玉如，苏玉民，庞永杰．海洋空间智能无人运载器技术发展展望[J]．中国舰船研究，2006,1(3):1-4.
[14]金久才，张杰，邵峰，等．一种海洋环境监测无人船系统及其海洋应用[J]．海岸工程，2015,34(3):87-92.
[15]张福民，张勇．近期海洋综合调查船总体设计若干问题分析[J]．船舶科学技术，2014,36(增刊1):25-31．
[2]吴恭兴．无人艇操纵性与智能控制技术研究[D]．哈尔滨:哈尔滨工程大学，2011.
[3]高富东．复杂海况下新型水下航行器设计与关键技术研究[D]．长沙:国防科学技术大学，2012.
[4]刘胜旋，张瑶，马金凤，等．多波束测深成果精度评估方法探讨[J]．海洋测绘，2016,36(5):36-39.
[5]钟雨轩，葛磊，张鑫，等．无人水面艇岛礁海域完全遍历路径规划[J]．上海大学学报，2017,23(1):17-26.
[6]黄贤源，陆秀平，邓凯亮，等．无人水面测量艇技术研究(二):测量设备加装及无线数据传输技术[J]．海洋测绘，2016,36(3):32-36.
[7]万磊，曾文静，秦再白，等．海面目标自适应实时检测[J]．上海交通大学学报，2012,46(9):1 421-1 427.
[8]杨瑞庆，徐海潮．基于RTK和无人艇的内河固定断面测量系统设计[J]．武汉理工大学学报:交通科学与工程版，2014,38(1):236-240.
[9]于灏，王培刚，段康弘，等．合成孔径声呐技术在海底管道探测中的应用进展[J]．海洋测绘，2015,35(3):20-23.
[10]黄辰虎，陆秀，欧阳永忠，等．多波束水深测量误差源分析与成果质量评定[J]．海洋测绘，2014,34(2):1-5.
[11]孔庆福，吴家明，贾野，等．USV发展现状及展望[J]．中国造船，2014,55(4):194-205.
[12]张树凯，刘正江，张显库，等．无人船艇的发展及展望[J]．世界海运，2015,38(9):29-36.
[13]徐玉如，苏玉民，庞永杰．海洋空间智能无人运载器技术发展展望[J]．中国舰船研究，2006,1(3):1-4.
[14]金久才，张杰，邵峰，等．一种海洋环境监测无人船系统及其海洋应用[J]．海岸工程，2015,34(3):87-92.
[15]张福民，张勇．近期海洋综合调查船总体设计若干问题分析[J]．船舶科学技术，2014,36(增刊1):25-31．