MSINS/GPS组合导航系统及其数据融合技术研究
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摘要
MSINS/GPS组合导航系统具有巨大的军事、民用价值和广阔的应用前景,本文针对MIMU和GPS数据的预处理、分布式导航计算机的软硬件设计、数据融合方法等开展了较为深入地研究,所作的主要工作可归纳为如下几个方面:
(1)完成了基于小型光纤陀螺仪和石英挠性加速度计的MIMU安装支架设计,并进行了整体装配;对小型光纤陀螺和石英加速度计分别进行了性能测试和分析,对MIMU进行了整体标定;针对高精度三轴转台价格昂贵、安装在室内无法在转台上接收GPS信号进行动态实验的缺点,提出了采用变几何衍架结构的低成本惯性测量组合标定系统软硬件设计方案;在运用小波分析方法提取陀螺仪输出数据中的趋势项的基础上,建立了陀螺仪漂移的ARMA模型;分析了GPS报文的格式,针对MSINS/GPS组合的不同方式,介绍了报文的解码方法,编制了相关的程序。
(2)以DSP为核心设计了MSINS/GPS分布式控制组合导航计算机,并对其进行了软、硬件调试。采用浮点放大器和CPLD实现了MIMU的高速、高精度数据采集;采用单片机控制接收、判断和校验GPS-OEM板异步串口输出的报文;各处理器之间通过双端口RAM共享数据,从而实现了分布式控制。系统与主机的通信采用RS-232/485/422多协议串口;为提高系统的任务调度能力,对μC/OS-II实时操作系统进行了移植应用。
(3)简要阐述了捷联惯性导航系统的工作原理,给出了导航解算方法,列出了MSINS的误差传播方程。分析了MSINS和GPS的组合技术,给出了位置/速度组合、伪距/伪距率组合的状态方程和量测方程,确定了组合系统的校正方法。针对GPS串行输出的量测信息输出滞后问题,采用GPS接收机输出的1PPS脉冲,结合CPLD、DSP、MCU内部的定时器、中断等相应的硬件资源,针对不同的组合方案与软件相结合,实现了MIMU和GPS的数据同步。
(4)提出了一种改进的联邦强跟踪卡尔曼滤波算法,并将其应用于MSINS/GPS浅组合中。采用了三层容错结构,能够有效地检测出数据粗大误差、GPS速度跳变以及滤波器误差估计的故障,及时进行故障隔离,从而使系统具有良好的容错能力。仿真结果表明,联邦强跟踪卡尔曼滤波算法解决了量测相关、GPS速度跳变和初值选取敏感性等问题,可以提高系统的实时性、鲁棒性和容错性能。
(5)提出了一种分散区间Kalman滤波算法,并将其应用在MSINS/GPS深组合中。对系统噪声和量测噪声用区间描述,并对系统噪声根据滤波结果采用模糊自适应方法进行调整;采用多传感器线性最小方差最优估计标量加权方法实现子滤波器之间的数据融合;运用一种较为简单的区间矩阵求逆方案,利用时变马尔可夫模型在线调整滤波输出加权系数;仿真结果表明该改进算法的状态估计精度较高。
(6)建立了MSINS/GPS组合导航的实验系统,并进行了静态实验。测试结果表明,该系统从导航计算机设计到相应的数据融合处理算法是成功的,为今后进行MSINS/GPS组合系统进一步实验研究奠定了良好的基础。
The MSINS/GPS integrated navigation system has huge military, public worth and vast of applied foreground. In this dissertation, the main research lays emphasis on MIMU and GPS data prepare processing, hardware and software design of distributing navigation computer, data fusion method of the Micro-Miniature integrated navigation system. Main research contents and innovations in this paper are as follows:
(1)The bracket of micro-miniature inertial measurement unit(MIMU) based on small scaled fiber-optic gyro and quartz flexibility accelerator has been designed, and the whole assemble has been completed. The performance test and analysis for gyro and accelerator have been done respectively. The calibration has been made for MIMU. Not only because the price of the three axes swivel table of high accuracy is very high but also because MSINS/GPS integrated navigation system can't receive the GPS signal to finish its dynamic experiment when it is installed indoors, a low cost MIMU calibration system using variable-geometry truss has been designed. Based on analyzing gyro data with wavelet transform theory to extract the trend portion, the ARMA model of gyro drift has been built. The format and the content of SUPERSTARⅡGPS receiver’s message have been analyzed for different integrated navigation system’s demands, and then the decode method of the GPS message has been introduced and the relevant algorithm program has been written.
(2)Taking DSP as the core the MSINS/GPS distributed integrated navigation computer has been designed and its hardware and software have been debugged. Using float-point amplifier and complication program logic device (CPLD), sampling the data of MIMU in high speed and high accuracy has been realized. Single chip micro-computer has been used to receive, judge and verify the GPS message and they can be sent to the dual port RAM to be share, which leads to the realization of distributed control of the system. Multi-protocol UART RS-232/485/422 has been designed to realize communication of this system with host computer. To raise the ability of this system of attempering tasks, the real-time operating system—μC/OS-II has been applied in DSP.
(3)The basic theorem of strapdown inertial navigation system(SINS) has been briefly outlined. The navigation calculating method and error models of SINS have been given. By analyzing the combination modes of MSINS/GPS integrated navigation system, the state equations and observation equations of combination system of position/velocity and pseudorange/ pseudorange-rate have been deducted respectively. The revising method of integrated navigation system has been confirmed. Aiming at the delay problem of GPS output message, 1PPS(one pulse per second) signal from GPS receiver, together with the timer and interrupt hardware resource of CPLD,DSP and MCU, has been used to resolve this problem. Finally, combined with the relevant
(1)完成了基于小型光纤陀螺仪和石英挠性加速度计的MIMU安装支架设计,并进行了整体装配;对小型光纤陀螺和石英加速度计分别进行了性能测试和分析,对MIMU进行了整体标定;针对高精度三轴转台价格昂贵、安装在室内无法在转台上接收GPS信号进行动态实验的缺点,提出了采用变几何衍架结构的低成本惯性测量组合标定系统软硬件设计方案;在运用小波分析方法提取陀螺仪输出数据中的趋势项的基础上,建立了陀螺仪漂移的ARMA模型;分析了GPS报文的格式,针对MSINS/GPS组合的不同方式,介绍了报文的解码方法,编制了相关的程序。
(2)以DSP为核心设计了MSINS/GPS分布式控制组合导航计算机,并对其进行了软、硬件调试。采用浮点放大器和CPLD实现了MIMU的高速、高精度数据采集;采用单片机控制接收、判断和校验GPS-OEM板异步串口输出的报文;各处理器之间通过双端口RAM共享数据,从而实现了分布式控制。系统与主机的通信采用RS-232/485/422多协议串口;为提高系统的任务调度能力,对μC/OS-II实时操作系统进行了移植应用。
(3)简要阐述了捷联惯性导航系统的工作原理,给出了导航解算方法,列出了MSINS的误差传播方程。分析了MSINS和GPS的组合技术,给出了位置/速度组合、伪距/伪距率组合的状态方程和量测方程,确定了组合系统的校正方法。针对GPS串行输出的量测信息输出滞后问题,采用GPS接收机输出的1PPS脉冲,结合CPLD、DSP、MCU内部的定时器、中断等相应的硬件资源,针对不同的组合方案与软件相结合,实现了MIMU和GPS的数据同步。
(4)提出了一种改进的联邦强跟踪卡尔曼滤波算法,并将其应用于MSINS/GPS浅组合中。采用了三层容错结构,能够有效地检测出数据粗大误差、GPS速度跳变以及滤波器误差估计的故障,及时进行故障隔离,从而使系统具有良好的容错能力。仿真结果表明,联邦强跟踪卡尔曼滤波算法解决了量测相关、GPS速度跳变和初值选取敏感性等问题,可以提高系统的实时性、鲁棒性和容错性能。
(5)提出了一种分散区间Kalman滤波算法,并将其应用在MSINS/GPS深组合中。对系统噪声和量测噪声用区间描述,并对系统噪声根据滤波结果采用模糊自适应方法进行调整;采用多传感器线性最小方差最优估计标量加权方法实现子滤波器之间的数据融合;运用一种较为简单的区间矩阵求逆方案,利用时变马尔可夫模型在线调整滤波输出加权系数;仿真结果表明该改进算法的状态估计精度较高。
(6)建立了MSINS/GPS组合导航的实验系统,并进行了静态实验。测试结果表明,该系统从导航计算机设计到相应的数据融合处理算法是成功的,为今后进行MSINS/GPS组合系统进一步实验研究奠定了良好的基础。
The MSINS/GPS integrated navigation system has huge military, public worth and vast of applied foreground. In this dissertation, the main research lays emphasis on MIMU and GPS data prepare processing, hardware and software design of distributing navigation computer, data fusion method of the Micro-Miniature integrated navigation system. Main research contents and innovations in this paper are as follows:
(1)The bracket of micro-miniature inertial measurement unit(MIMU) based on small scaled fiber-optic gyro and quartz flexibility accelerator has been designed, and the whole assemble has been completed. The performance test and analysis for gyro and accelerator have been done respectively. The calibration has been made for MIMU. Not only because the price of the three axes swivel table of high accuracy is very high but also because MSINS/GPS integrated navigation system can't receive the GPS signal to finish its dynamic experiment when it is installed indoors, a low cost MIMU calibration system using variable-geometry truss has been designed. Based on analyzing gyro data with wavelet transform theory to extract the trend portion, the ARMA model of gyro drift has been built. The format and the content of SUPERSTARⅡGPS receiver’s message have been analyzed for different integrated navigation system’s demands, and then the decode method of the GPS message has been introduced and the relevant algorithm program has been written.
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(3)The basic theorem of strapdown inertial navigation system(SINS) has been briefly outlined. The navigation calculating method and error models of SINS have been given. By analyzing the combination modes of MSINS/GPS integrated navigation system, the state equations and observation equations of combination system of position/velocity and pseudorange/ pseudorange-rate have been deducted respectively. The revising method of integrated navigation system has been confirmed. Aiming at the delay problem of GPS output message, 1PPS(one pulse per second) signal from GPS receiver, together with the timer and interrupt hardware resource of CPLD,DSP and MCU, has been used to resolve this problem. Finally, combined with the relevant
引文
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