波动载荷下工程机械液压底盘性能及实验技术研究
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摘要
论文针对波动载荷下工程机械液压底盘动力性不高、经济性差、系统压力波动剧烈等问题，由“中央高校基本科研业务费专项基金”和“长安大学基础研究支持计划专项基金”共同资助，并结合长安大学“211工程”项目“工程机械液压底盘模拟试验台”的研制，进行波动载荷下工程机械液压底盘性能及实验技术研究。以求为提高波动载荷下工程机械动态性能及实验设备与方法提供科学、充分的理论与实验依据。论文主要的研究工作如下：
1.分析了液压底盘模拟试验台的驱动系统、加载系统、测控系统和辅助装置四部分的结构组成与技术方案，并进行了具体的实验研究。实验结果表明试验台各项实验技术要求符合设计要求，系统设计合理，能够模拟各种驱动方式的工程机械在不同工况下其液压底盘系统的工作状况，为工程机械行业在实验研究方面提供了基础。
2.进行了工程机械液压底盘驱动系统传动效率的研究，详细分析了液压泵、液压马达的转速、排量，以及系统的工作压力对液压系统效率的影响，并在此基础上进行了实验研究。提出了液压驱动系统具有较高效率时的参数匹配条件，为分析系统的特性和合理匹配提供参考依据。
3.在简要分析二次调节技术基本原理的基础上，通过理论与实验相结合的方法对基于二次调节技术的试验台加载系统的动态特性进行了研究。建立了二次元件的数学模型，进行了仿真分析，并对试验台加载系统进行了加载实验，为提高试验台加载系统的静动态特性以及后续研究提供理论和实验依据。
4.对工程机械作业过程中的波动载荷及其模拟方法进行了分析与研究。为满足试验台进行动态性能实验，以及系统动态性能仿真分析的需要，本文改进和完善了推土机工作阻力实测数据的处理方法，提出了工程机械波动载荷的模拟方法与表征波动载荷趋势项的函数表达式，并分析了影响波动载荷趋势项变化的因素。通过AMEsim仿真软件对波动载荷进行了仿真模拟，给出了仿真模拟方法。
5.通过仿真分析与实验研究相结合的方法，对波动载荷下蓄能器参数对工程机械液压底盘驱动系统性能的影响进行了深入研究。进行了蓄能器的受力分析，利用AMESIM仿真软件建立了带有蓄能器的工程机械单泵单马达驱动系统的仿真模型，进行了阶跃载荷与波动载荷下的仿真分析，提出了提高系统性能及波动载荷下的工程机械液压驱动系统中蓄能器的参数设定方法，并进行了具体的实验研究，实验结果验证了理论分析的正确性。
6.进行了工程机械液压底盘波动载荷影响的防治方法研究，并对一些防治方法进行了总结。重点对液压泵DA（转速变量控制）和马达HA控制（高压变量控制）进行了理论与控制算法研究，并编写了控制程序，进行了具体的实验，为波动载荷下工程机械液压底盘设计提供了理论与实验依据。
In fluctuating load conditions, the power of construction machinery hydraulic chassis islow, economy is poor, and the system pressure is volatile. For these questions, based on thespecial fund for basic scientific research of central colleges and basic research supportprogram of chang’an university, and rely on the construction machinery hydraulic chassissimulating test bench of chang’an university, the construction machinery hydraulic chassischaracteristics and experimental techniques were researched. In order to provide scientific andadequate theoretical and experimental basis for improve the dynamic performance ofconstruction machine and laboratory equipment and methods. In this paper the research workis focused on the following aspects：
i. Analysis of the composition and technology programs for the simulating drivingsystem, simulating loading system, control system, test system, and the auxiliary devices ofthe construction machinery hydraulic chassis simulating test bench, and conduct specificexperiments. Experimental results show that technical specifications of the test bench meetthe design requirements, the system design is reasonable, the test bench can simulate a varietyof construction machinery drive system in different working conditions of hydraulic chassissystems, also in experimental, provide a basis studies.
ii. The transmission efficiency of the construction machinery hydraulic chassis drivesystem was studied. The impact of the speed, displacement and system working pressure ofhydraulic pump and hydraulic motor on the transmission efficiency of the hydraulic systemwas analyzed, and on this basis, the experimental study was conducted. And a high efficiencyof the parameter matching condition of hydraulic drive system has was proposed, for theanalysis of system characteristics and a reasonable match provide a frame of reference.
iii. Through simulation analysis and experimental research on the test bench loadingsystem which based on secondary regulation technology was studied. The mathematicalmodel of the second component was established, the simulation analysis was conducted andsome specific experiments were made. Also, it can provide theoretical and experimental basisfor the follow-up study and enhancing the dynamic and static characteristics of the simulationloading system with secondary regulation.
iv. The fluctuating load and simulation methods were analyzed and studied during theoperation of construction machinery. In order to meet the dynamic performance experimentsof test bench, as well as simulation analysis needs of the system dynamic characteristics, inthis paper, the processing method of bulldozer working resistance measurement data were improved and perfected, and the simulation method of construction machinery fluctuatingload was proposed, and a function expression which describe the trend items of fluctuatingload was given. And the factors which affect the change of the trend items of fluctuating loadwere analyzed. Through AMESIM simulation software, the fluctuating load of constructionmachine was simulated, and the simulation method was given.
v. Through a combination of simulation and experimental research method, in fluctuatingload conditions, the accumulator parameters on the impact of the drive system characteristicsof construction machinery hydraulic chassis was studied. The force of accumulator wasanalyzed, and the simulation model of construction machinery drive system with accumulatorwas established, by using AMESIM simulation software. It also conducted the simulation instep load and fluctuating load conditions. In order to improve the characteristics of theconstruction machinery hydraulic drive system in fluctuating load conditions, the methods ofsetting the parameters of the accumulator were proposed. For the step load and loadfluctuation of the simulation analysis, and for a specific experimental study, the experimentalresults verify the theoretical analysis is correct.
vi. The dynamic load control methods of construction machinery hydraulic chassis werestudied, and some of the control methods were summarized. The theory and algorithms ofhydraulic pump DA control and motor HA control was studied, and the control procedureswere written. At the same time, some specific experiments were conducted. Also, it canprovide theoretical and experimental basis for construction machinery hydraulic chassisdesign in fluctuating load conditions.
1.分析了液压底盘模拟试验台的驱动系统、加载系统、测控系统和辅助装置四部分的结构组成与技术方案，并进行了具体的实验研究。实验结果表明试验台各项实验技术要求符合设计要求，系统设计合理，能够模拟各种驱动方式的工程机械在不同工况下其液压底盘系统的工作状况，为工程机械行业在实验研究方面提供了基础。
2.进行了工程机械液压底盘驱动系统传动效率的研究，详细分析了液压泵、液压马达的转速、排量，以及系统的工作压力对液压系统效率的影响，并在此基础上进行了实验研究。提出了液压驱动系统具有较高效率时的参数匹配条件，为分析系统的特性和合理匹配提供参考依据。
3.在简要分析二次调节技术基本原理的基础上，通过理论与实验相结合的方法对基于二次调节技术的试验台加载系统的动态特性进行了研究。建立了二次元件的数学模型，进行了仿真分析，并对试验台加载系统进行了加载实验，为提高试验台加载系统的静动态特性以及后续研究提供理论和实验依据。
4.对工程机械作业过程中的波动载荷及其模拟方法进行了分析与研究。为满足试验台进行动态性能实验，以及系统动态性能仿真分析的需要，本文改进和完善了推土机工作阻力实测数据的处理方法，提出了工程机械波动载荷的模拟方法与表征波动载荷趋势项的函数表达式，并分析了影响波动载荷趋势项变化的因素。通过AMEsim仿真软件对波动载荷进行了仿真模拟，给出了仿真模拟方法。
5.通过仿真分析与实验研究相结合的方法，对波动载荷下蓄能器参数对工程机械液压底盘驱动系统性能的影响进行了深入研究。进行了蓄能器的受力分析，利用AMESIM仿真软件建立了带有蓄能器的工程机械单泵单马达驱动系统的仿真模型，进行了阶跃载荷与波动载荷下的仿真分析，提出了提高系统性能及波动载荷下的工程机械液压驱动系统中蓄能器的参数设定方法，并进行了具体的实验研究，实验结果验证了理论分析的正确性。
6.进行了工程机械液压底盘波动载荷影响的防治方法研究，并对一些防治方法进行了总结。重点对液压泵DA（转速变量控制）和马达HA控制（高压变量控制）进行了理论与控制算法研究，并编写了控制程序，进行了具体的实验，为波动载荷下工程机械液压底盘设计提供了理论与实验依据。
In fluctuating load conditions, the power of construction machinery hydraulic chassis islow, economy is poor, and the system pressure is volatile. For these questions, based on thespecial fund for basic scientific research of central colleges and basic research supportprogram of chang’an university, and rely on the construction machinery hydraulic chassissimulating test bench of chang’an university, the construction machinery hydraulic chassischaracteristics and experimental techniques were researched. In order to provide scientific andadequate theoretical and experimental basis for improve the dynamic performance ofconstruction machine and laboratory equipment and methods. In this paper the research workis focused on the following aspects：
i. Analysis of the composition and technology programs for the simulating drivingsystem, simulating loading system, control system, test system, and the auxiliary devices ofthe construction machinery hydraulic chassis simulating test bench, and conduct specificexperiments. Experimental results show that technical specifications of the test bench meetthe design requirements, the system design is reasonable, the test bench can simulate a varietyof construction machinery drive system in different working conditions of hydraulic chassissystems, also in experimental, provide a basis studies.
ii. The transmission efficiency of the construction machinery hydraulic chassis drivesystem was studied. The impact of the speed, displacement and system working pressure ofhydraulic pump and hydraulic motor on the transmission efficiency of the hydraulic systemwas analyzed, and on this basis, the experimental study was conducted. And a high efficiencyof the parameter matching condition of hydraulic drive system has was proposed, for theanalysis of system characteristics and a reasonable match provide a frame of reference.
iii. Through simulation analysis and experimental research on the test bench loadingsystem which based on secondary regulation technology was studied. The mathematicalmodel of the second component was established, the simulation analysis was conducted andsome specific experiments were made. Also, it can provide theoretical and experimental basisfor the follow-up study and enhancing the dynamic and static characteristics of the simulationloading system with secondary regulation.
iv. The fluctuating load and simulation methods were analyzed and studied during theoperation of construction machinery. In order to meet the dynamic performance experimentsof test bench, as well as simulation analysis needs of the system dynamic characteristics, inthis paper, the processing method of bulldozer working resistance measurement data were improved and perfected, and the simulation method of construction machinery fluctuatingload was proposed, and a function expression which describe the trend items of fluctuatingload was given. And the factors which affect the change of the trend items of fluctuating loadwere analyzed. Through AMESIM simulation software, the fluctuating load of constructionmachine was simulated, and the simulation method was given.
v. Through a combination of simulation and experimental research method, in fluctuatingload conditions, the accumulator parameters on the impact of the drive system characteristicsof construction machinery hydraulic chassis was studied. The force of accumulator wasanalyzed, and the simulation model of construction machinery drive system with accumulatorwas established, by using AMESIM simulation software. It also conducted the simulation instep load and fluctuating load conditions. In order to improve the characteristics of theconstruction machinery hydraulic drive system in fluctuating load conditions, the methods ofsetting the parameters of the accumulator were proposed. For the step load and loadfluctuation of the simulation analysis, and for a specific experimental study, the experimentalresults verify the theoretical analysis is correct.
vi. The dynamic load control methods of construction machinery hydraulic chassis werestudied, and some of the control methods were summarized. The theory and algorithms ofhydraulic pump DA control and motor HA control was studied, and the control procedureswere written. At the same time, some specific experiments were conducted. Also, it canprovide theoretical and experimental basis for construction machinery hydraulic chassisdesign in fluctuating load conditions.
引文
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