双直线电机驱动的H型平台的全局快速非奇异终端滑模交叉耦合控制

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• 论文作者：付炳臻 ; 王丽梅
• 年：2017
• 作者机构：沈阳工业大学电气工程学院;
• 论文关键词：H型平台 ; 交叉耦合 ; 全局快速非奇异终端滑模 ; 机械耦合
• 会议召开时间：2017-08-31
• 会议录名称：第十四届沈阳科学学术年会论文集（理工农医）
• 语种：中文
• 分类号：TM359.4;TP273
• 学会代码：SYKJ
• 会议名称：第十四届沈阳科学学术年会
• 会议地点：中国辽宁沈阳
• 主办单位：中共沈阳市委、沈阳市人民政府
• 学会名称：沈阳市科学技术协会
• 页数：6
• 文件大小：522k
• 原文格式：D
• 会议级别：地方

摘要

针对双直线电机驱动的H型平台由于永磁直线参数变化和扰动等不确定因素导致两边的运动不同步问题,本文提出全局快速非奇异终端滑模交叉耦合控制,在单轴采用全局快速非奇异终端滑模作为位置控制器,速度控制器用普通的PI控制,以保证单轴跟踪精度;双轴间采用交叉耦合控制器,消除双电机之间存在的机械耦合,近而减小了双周间的位置同步误差。仿真结果表明,将交叉耦合与全局快速非奇异终端滑模相结合的控制方法能够使H型平台的同步误差收敛于零,并且使系统具有较好的跟踪性能和鲁棒性能。

引文

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