双直线电机驱动的H型平台交叉耦合改进的非奇异快速终端滑模控制

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• 论文作者：付炳臻 ; 王丽梅
• 年：2017
• 作者机构：沈阳工业大学电气工程学院;
• 论文关键词：H型平台 ; 交叉耦合 ; 改进的非奇异快速终端滑模
• 会议召开时间：2017-08-31
• 会议录名称：第十四届沈阳科学学术年会论文集（理工农医）
• 语种：中文
• 分类号：TH16;TM359.4
• 学会代码：SYKJ
• 会议名称：第十四届沈阳科学学术年会
• 会议地点：中国辽宁沈阳
• 主办单位：中共沈阳市委、沈阳市人民政府
• 学会名称：沈阳市科学技术协会
• 页数：7
• 文件大小：443k
• 原文格式：D
• 会议级别：地方

摘要

针对双直线电机驱动的H型精密运动平台在加工零件时,由于永磁直线同步电机的参数变化、负载扰动与机械耦合等不确定因素导致了双边运动不同步问题,本文提出了一种基于交叉耦合控制与改进的非奇异快速终端滑模控制相结合的控制方案。在单轴中采用改进的非奇异快速终端滑模控制,作为位置控制器,有效的削弱了该控制所产生的抖振问题,提高了单轴的跟踪精度。在两轴间采用交叉耦合控制,削弱了双直线电机之间存在的机械耦合,进而减小了系统的位置同步误差。系统实验结果表明,该控制方法有效的提高系统的同步控制精度。

引文

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