基于全向轮移动机器人的结构布局与控制研究
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- 论文作者：付向楠 ; 杨俊友 ; 王硕玉
- 年：2017
- 作者机构：沈阳工业大学电气工程学院;
- 论文关键词：Rotacaster全向轮 ; 全向移动机器人 ; 布局选择 ; 打滑 ; 控制优化
- 会议召开时间：2017-08-31
- 会议录名称：第十四届沈阳科学学术年会论文集（理工农医）
- 语种：中文
- 分类号：TP242
- 学会代码：SYKJ
- 会议名称：第十四届沈阳科学学术年会
- 会议地点：中国辽宁沈阳
- 主办单位：中共沈阳市委、沈阳市人民政府
- 学会名称：沈阳市科学技术协会
- 页数：6
- 文件大小：863k
- 原文格式：D
- 会议级别：地方
摘要
由于全向轮的特殊构造,其不同的结构和布局方式会在一定程度上影响全向移动机器人运动的稳定性。此文以一种Rotacaster全向轮为研究对象,并基于此结构建立了全向移动机器人的运动学模型,通过解析系统速度逆雅可比矩阵的秩,得到实现全方位运动的条件,分析给出了实现全方位运动所需的三轮、四轮的布局方式。并针对Rotacaster轮式移动机器人的各个轮不完全协调运动的特性,研究了Rotacaster四轮移动机器人的滑动问题。建立了机器人的滑动模型以及基于SimMechanics模型的控制优化。
引文
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[4]赵冬斌,易建强,邓旭弱.全方位移动机器人结构和运动分析[J].机器人,2003,25(5):394-398.
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