基于遗传算法和BP神经网络的Stewart平台正解研究

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	作者：姜泽楠 ; 于大泳 关键词：Stewart平台 ; 遗传算法 ; BP神经网络 ; 位置正解 中文刊名：ZSUX 英文刊名：China Water Transport 机构：上海理工大学; 出版日期：2019-07-15 出版单位：中国水运(下半月) 年：2019 期：v.19 语种：中文; 页：ZSUX201907043 页数：3 CN：07 ISSN：42-1395/U 分类号：94-96

摘要

位置正解是并联机构控制与应用的基础。提出采取遗传算法优化BP神经网络的混合算法来处理Stewart平台位置正解问题。利用位置反解模型求得的杆长结果作为神经网络的输入,把平台的位姿作为输出,对其进行预测。仿真结果表明该混合算法模型的计算精度高,求解速度快,能够为Stewart平台的控制策略提供数值参考。
        

引文

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