基于嵌入式的农业无人机航点规划算法研究
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摘要
农业无人机在作业中易受到风速、雨雪、大雾、空气密度、温度、雷达和障碍物等外来因素的影响,针对以上复杂环境,利用嵌入式技术,研究了农业无人机航点规划算法,建立了农业无人机航迹规划数学模型,实现了农业无人机的航迹规划。试验结果表明:针对不同情形的障碍威胁环境,农业无人机都能规划出一条合理的规避威胁的航迹,并且移动路径长度和拐点都最优,验证了无人机航点规划算法的可靠性和可行性。
The agricultural UAV is easily affected by the external factors such as wind speed,rain,snow,heavy fog,air density,temperature,radar and obstacle. In view of the complex environment,this paper uses embedded technology to study the planning algorithm of navigation point for agricultural UAV and establishes a mathematical model of track planning for agricultural UAV,then,route planning for agricultural UAV is realized. The experimental results show that the agricultural UAV can plan a reasonable route to avoid the threat,and both the length of the path and the turning point are optimal,which validates the reliability and feasibility of the UAV route planning algorithm.
The agricultural UAV is easily affected by the external factors such as wind speed,rain,snow,heavy fog,air density,temperature,radar and obstacle. In view of the complex environment,this paper uses embedded technology to study the planning algorithm of navigation point for agricultural UAV and establishes a mathematical model of track planning for agricultural UAV,then,route planning for agricultural UAV is realized. The experimental results show that the agricultural UAV can plan a reasonable route to avoid the threat,and both the length of the path and the turning point are optimal,which validates the reliability and feasibility of the UAV route planning algorithm.
引文
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