焊接机器人笛卡尔空间轨迹规划研究

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英文篇名：Research on Cartesian Space Trajectory Planning of Welding Robot 作者：董威 ; 倪受东 ; 张琛 英文作者：Dong Wei;Ni Shoudong;Zhang Chen; 关键词：焊接机器人 ; 直线 ; 圆弧 ; 轨迹规划 英文关键词：Welding Robot;;Linear;;Circular Arc;;Trajectory Planning 中文刊名：JXZG 英文刊名：Machinery 机构：南京工业大学机械与动力工程学院; 出版日期：2019-04-20 出版单位：机械制造 年：2019 期：v.57;No.656 基金：江苏省科技厅政策引导类计划(产学研合作)/前瞻性联合研究项目(编号:BY2016005-05) 语种：中文; 页：JXZG201904006 页数：5 CN：04 ISSN：31-1378/TH 分类号：26-29+32

摘要

对SYH1506K焊接机器人进行了运动学分析,讨论了其Denavit-Hartenberg参数及正逆解问题。从直线规划和三点圆弧规划两方面对SYH1506K焊接机器人的笛卡尔空间轨迹规划问题进行了研究,通过MATLAB软件工具箱进行仿真,得到较为快速的直线插补和圆弧插补方法。
        The kinematics analysis of the SYH1506K welding robot was carried out, and its DenavitHartenberg parameters and positive and negative solutions were discussed. The Cartesian space trajectory planning of SYH1506K welding robot was studied from two aspects-linear programming and three-point arc programming. Based on the simulation via MATLAB software toolbox, more rapid linear interpolation and circular interpolation method were obtained.

引文

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