冗余度排爆机械臂连杆的优化与研究

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英文篇名：Optimization and Research on Links of Redundant EOD Manipulator 作者：张丽梅 ; 霍平 英文作者：ZHANG Li-mei;HUO Ping;Collgeg of Mechanical Engineering,North China University of Science and Technology; 关键词：冗余度 ; 手爪稳定性 ; 数学规划 ; ADAMS仿真 ; 排爆机械臂 英文关键词：redundant degree of freedom;;stability of grip;;mathematical programming;;ADAMS simulation;;explosive ordance disposal(EOD) manipulater 中文刊名：SXJX 英文刊名：Mechanical Engineering & Automation 机构：华北理工大学机械工程学院; 出版日期：2019-03-26 08:53 出版单位：机械工程与自动化 年：2019 期：No.213 语种：中文; 页：SXJX201902035 页数：3 CN：02 ISSN：14-1319/TH 分类号：97-98+104

摘要

以提升机械臂手爪运动稳定性为目的,对冗余度排爆机械臂连杆的几何参数进行了优化与研究,通过MATLAB对目标函数进行计算并得出优化结果,用ADAMS模拟机械臂手爪的运动以检验优化后机械臂手爪加速度变化率的减小情况。检验结果表明:机械臂连杆参数的优化能够减小机械臂手爪质心的加速度变化率,对提升手爪运动稳定性具有一定的实际意义。
        In this study,the geometrical parameters of the arm linkage of a redundant explosion-elimination manipulator are optimized and studied to improve the stability of the arm′s claw.MATLAB is used to calculate the target function and obtain the optimization results.ADAMS is applied to simulation of the arm′s claw,which verifies the reduction of the acceleration rate of the optimized structure.The results indicate that the optimization of the parameters of mechanical arm′s link can reduce the acceleration rate of the center of mass of mechanical arm′s claw,which is of certain practical significance for improving the stability of the arm′s claw movement.

引文

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