基于NSGA-Ⅱ紧凑型喷涂机器人运动性能多目标优化

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• 作者：张淑珍黄建龙孔民秀
• 会议时间：2012-10-08
• 关键词：喷涂机器人 ; 全域性能 ; 多目标优化 ; 非支配排序遗传算法 ; 数值计算
• 作者单位：张淑珍,黄建龙(兰州理工大 学机电学院,兰州 730050)孔民秀(哈尔滨工业大学机器人研究所,哈尔滨 150001)
• 母体文献：2012年中国机器人焊接学术与技术交流会论文集
• 会议名称：2012年中国机器人焊接学术与技术交流会
• 会议地点：北京
• 主办单位：中国机械工程学会
• 语种：chi

摘要

考虑紧凑型喷涂机器人尺度综合,提出利用机器人全域性能指标和全局条件数波动指标为优化目标建立紧凑型喷涂机器人多目标优化模型.基于快速含有精英策略的非支配排序遗传算法(Non dominated sorting genetic algorithm Ⅱ.NSGA-Ⅱ)求解多目标优化Pareto最优解,进行紧凑型喷涂机器人尺度综合,数值计算结果表明优化后的紧凑型喷涂机器人具有良好的运动性能。