机器人立体视觉特征点的空间匹配定位研究

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• 作者：朱振友周鹏陈善本
• 会议时间：2006-12-08
• 关键词：机器人 ; 立体视觉 ; 立体成像模型 ; 畸变图像处理 ; 立体匹配
• 作者单位：朱振友,周鹏(上海通用汽车有限公司,上海,201206)陈善本(上海交通大学,焊接工程研究所,上海,200030)
• 母体文献：材料科学与工艺
• 会议名称：第十届中国机器人焊接会议暨国际机器人焊接、智能化与自动化会议
• 会议地点：上海
• 主办单位：中国机械工程学会
• 语种：chi

摘要

本文主要论述在采用立体视觉技术实现对目标位置的三维信息求取过程中,通过分析视觉系统的立体成像模型,对于畸变图像预先进行校正处理,建立了视觉系统的物象变换关系以及目标点的空间对应匹配关系,采用基于图像特征点的立体匹配策略,实现对目标位置的三维空间定位。