移动机器人的嵌入式控制系统

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• 作者：丁文武王田苗丑武胜
• 会议时间：2008-12-08
• 关键词：焊接机器人 ; 导航定位系统 ; 位姿控制 ; MEMS器件 ; ARM处理器
• 作者单位：北京航空航天大学机器人研究所,北京100083
• 母体文献：第七届中国机器人焊接学术与技术交流会议论文集
• 会议名称：第七届中国机器人焊接学术与技术交流会议
• 会议地点：长春
• 主办单位：中国机械工程学会
• 语种：chi

摘要

基于ARM处理器和MEMS器件设计了移动焊接机器人控制和导航定位系统,给出了陀螺仪、加速度计外围电路和相应AD采集模块设计方法,以及捷联式惯性导航系统位置和姿态解算方法.仿真实验结果表明,该导航定位系统能正确给出移动焊接机器人的位置、姿态信息.