大型水轮机叶片坑内移动式修焊机器人视觉反馈控制平台

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• 作者：陈强孙振国黄操刘鹏飞
• 会议时间：2008-10-29
• 关键词：移动式修焊机器人 ; 双DSP嵌入式系统 ; 视觉反馈控制 ; 模块化设计
• 作者单位：清华大学机械工程系,先进成形制造教育部重点实验室,北京 100084
• 母体文献：第五届全国计算机在焊接中的应用学术与技术交流会论文集
• 会议名称：第五届全国计算机在焊接中的应用学术与技术交流会
• 会议地点：南宁
• 主办单位：中国机械工程学会
• 语种：chi

摘要

针对三峡水轮机叶片坑内移动式修焊机器人的作业过程测控问题,本文研制了一种基于双DSP的嵌入式视觉反馈控制平台。采用功能单元模块化设计思想和叠层积木式装配结构,该系统将基于TMS320DM642的图像采集与处理、基于TMS320LF2812的运动控制与参数调整、数字视频输入、模拟视频输入、模拟视频输出、数字视频输出、电源变换等功能模块集成在170mm×57 mm×40mm的空间尺寸内。该系统可以安装在移动式修复机器人上、脱离工控机独立工作,适用于MIG、TIG、CO2等多种焊接工艺方法的过程监控、焊缝跟踪和焊缝成形实时控制。