基于LabVIEW的油气管道检测机器人测控系统

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• 作者：曹建树李杨林立霍腾飞李魁龙
• 会议时间：2012-05-29
• 关键词：油气管道 ; 管道检测 ; 机器人控制 ; 图像采集
• 作者单位：曹建树(中国石油大学机械与储运工程学院 北京石油化工学院机械工程学院)李杨,林立,李魁龙(中国石油大学机械与储运工程学院)霍腾飞(北京石油化工学院机械工程学院)
• 母体文献：第五届石油天然气管道安全国际会议暨第五届天然气管道技术研讨会论文集
• 会议名称：第五届石油天然气管道安全国际会议暨第五届天然气管道技术研讨会
• 会议地点：北京
• 主办单位：中国石油学会
• 语种：chi

摘要

本文在对国内外管道机器人的研究状况调研的基础上,充分了解目前管道机器人控制和通讯系统的存在的问题,通过分析不同驱动和控制方式的优缺点,提出了管道检测机器人总体方案,提供了一套基于LabVIEW的管道机器人测控系统解决方案。在分析管道机器人特点的基础上,设计了由NI PXI-7350四轴运动控制卡和NI PXI-1411图像采集卡为核心组成的硬件系统结构,采用LabVIEW编程平台编制测控系统软件。构建了测控系统通信层,很好的解决了上下位机间的通信问题。采用NI运动控制卡和图像采集卡,不仅简化了管道检测机器人软硬件设计,而且提高了系统性能。