深海采矿系统多维运动补偿器的运动学设计

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• 出版年：2009
• 作者：刘国军；肖体兵；吴百海
• 单位1：广东工业大学机电工程学院
• 出生年：1983
• 学历：硕士研究生
• 语种：中文
• 作者关键词：深海采矿；6-SPS结构Stewart平台；多维运动补偿器；工作空间
• 起始页：11
• 总页数：3
• 经费资助：广东省自然科学基金项目（06300273），国家自然科学基金项目（50575044）
• 刊名：液压与气动
• 是否内版：否
• 刊频：月刊
• 创刊时间：1977
• 主管单位：中国机械工业联合会
• 主办单位：北京机械工业自动化研究所
• 主编：宋京其
• 地址：北京市西城区德胜门外教场口1号
• 邮编：100011
• 电子信箱：songjq@riamb.ac.cn
• 期：3
• 期刊索取号：P/830.6/179-2

摘要

根据采矿船在海浪中的运动情况，确定了深海采矿系统多维运动补偿器要满足的运动学要求。提出了基于6-SPS结构Stewart平台的采矿系统多维运动补偿器的设计方案，确定了平台的结构尺寸。运用matlab绘制出了补偿器的工作空间图形，证明设计的尺寸满足运动学要求。