大型喷浆机器人的灵巧度分析
- 出版年：2002
- 作者：闫成新
- 单位1：石油大学机电工程学院
- 出生年：1969
- 学历：博士研究生
- 职称：讲师
- 语种：中文
- 作者关键词：机器人；灵巧度；雅可比矩阵；条件数
- 起始页：70
- 总页数：3
- 经费资助：国家863基金资助项目（863-512-16-02）
- 刊名：石油大学学报
- 是否内版：否
- 刊频：双月
- 创刊时间：1959
- 主办单位：石油大学
- 主编：陈淑娴
- 地址：山东省东营市
- 邮编：257061
- 电子信箱：Journal@mail.hdpu.edu.cn
- 卷：26
- 期：02
- 期刊索取号：P452.06693
- 数据库收录：美国《工程索引》（EI Compendex）；美国《化学文摘》（CA）；俄罗斯《文摘杂志》（р>K）；日本《科学技术文献速报》（CBST）；美国《石油文摘》（PA）
- 核心期刊：中文核心期刊
摘要
灵巧度是衡量机器人运动失真程度的重要参数。对机器人灵巧度评价指标进行了对比研究，结合大型喷浆机器人自由度较多的特点，用雅可比矩阵的条件数对喷浆机器人的灵巧度进行了分析。结果表明，大型喷浆机器人在不同形位下的条件数都很小，具有较好的运动灵巧度。