基于传感器数学模型的数据融合方法及避障研究

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• 出版年：2007
• 作者：肖本贤；李善寿；赵明阳；张松灿
• 单位1：合肥工业大学电气与与自动化工程学院
• 出生年：1964
• 学历：博土
• 职称：教授
• 语种：中文
• 作者关键词：超声波传感器；数据融合；移动机器人；模糊逻辑；避障
• 起始页：178
• 总页数：4
• 刊名：合肥工业大学学报
• 是否内版：否
• 刊频：月刊
• 创刊时间：1956
• 主管单位：中华人民共和国教育部
• 主办单位：合肥工业大学
• 主编：杨伯源
• 地址：合肥市屯溪路193号
• 邮编：230009
• 电子信箱：hefe@chinajournal.net.cn；XBZK@hfut.edu.cn
• 卷：30
• 期：2
• 期刊索取号：P806.6 223
• 数据库收录：中国期刊方阵期刊；全国中文核心期刊；美国《化学文摘》(CA)；俄罗斯《文摘杂志》(AJ)；德国《数学文摘)》(ZBL MATH)；美国《剑桥科技文摘》(CSA)；中国科技论文统计分析数据库(CSTPCD)；中国科学引文数据库核心库(CSCD)；中国学术期刊综合评价数据库；《中国期刊方阵》；《中文核心期刊要目总览》；《中国期刊网》；《中国学术期刊（光盘版）》；《万方数据——数字化期刊群》；《中国核心期刊（遴选）数据库》
• 核心期刊：全国中文核心期刊；中国科学引文数据库核心库(CSCD)；《中文核心期刊要目总览》；《中国核心期刊（遴选）数据库》

摘要

文章介绍了超声波传感器测距中存在的问题，提出了基于传感器数学模型的数据融合方法，在此基础上建立基于信息融合的移动机器人导航系统；结合模糊逻辑控制的方法，设计了符合人类驾驶经验的模糊控制器，以实现移动机器人在障碍物环境下的自主导航；最后用MATLAB模糊工具箱对该模糊控制器进行了了仿真，结果表明，机器人能够自主避开障碍物，到达目的地。