深海履带机器车的实时导航和避障

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• 出版年：2007
• 作者：王随平；熊光辉
• 单位1：中南大学信息科学与工程学院
• 出生年：1956
• 职称：教授
• 语种：中文
• 作者关键词：深海底；履带机器车；避障；Dempster-Shafer理论；改进人工势场法
• 起始页：128
• 总页数：5
• 经费资助：国际海底区域研究开发“十五”项目（DY105-03-02-06）；国家重点基础研究发展规划项目（2002CB312203）；国家自然科学基金资助项目（60505018）
• 刊名：中南大学学报
• 是否内版：否
• 刊频：双月刊
• 创刊时间：1956
• 主办单位：中南大学
• 主编：黄伯云
• 地址：湖南长沙
• 邮编：410083
• 电子信箱：zngdxb@mail.csu.edu.cn
• 网址：http://www.csu.edu.cn
• 卷：38
• 期：1
• 期刊索取号：P706.6 140
• 数据库收录：《工程索引》(EI Compendex)；《化学文摘》、《金属文摘》、《铝工业文摘》、《科学文摘》、《科学技术文献速报》、《文摘杂志》等国外检索刊物源期刊；首届国家期刊奖；第二届国家期刊提名奖；第三届国家期刊奖百种重点期刊；百种中国杰出学术期刊；首届中国高校精品科技期刊奖；全国优秀科技期刊评比一等奖；全国高校优秀科技期刊评比一等奖；全国高校优秀自然科学学报评比一等奖；中国有色金属工业优秀科技期刊评比一等奖；全国有色金属期刊奖一等奖；湖南省高校优秀自然科学学报评比一等奖；湖南省首届十佳期刊；湖南省一级科技期

摘要

针对深海底履带机器车的未知、复杂工作环境，提出一种履带机器车导航和避障算法。该算法先用声纳传感器实时检测障碍物的位置，再用D-S理论推算出障碍物的更准确位置，然后运用改进势场法进行行走方向决策，规划出履带机器车的作业路径，实现对深海履带机器车的导航和避障。仿真和试验结果表明，此算法适应于动态未知复杂环境下的深海履带机器车实时导航和避障，且在目标附近存在障碍物时也能达到目标。