船舶航迹自动舵的神经网络控制方法研究

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• 出版年：1998
• 作者：程启明；万德钧；陈熙源；李滋刚
• 单位1：东南大学
• 学历：副教授；博士生
• 语种：中文
• 作者关键词：船舶操纵；自动舵；神经网络；动态角；动态因子；动态中间目标航迹保持
• 起始页：36
• 总页数：9
• 刊名：导航
• 是否内版：是
• 刊频：季刊
• 主办单位：电子工业部第20研究所
• 主编：李文革
• 地址：西安92信箱68分箱
• 邮编：710068
• 卷：34
• 期：1

摘要

本文提出了一种船舶航迹保持的在线神经网络控制器。该控制器能用舵角控制航迹偏差，它去除了对船舶运动模型的辨识过程，它也不需“教师”或离线训练，但当船舶接近给定航线时，它存在着过冲引起的航迹偏差，为克服过冲和其它缺点，根据人的知识和理解，设置了适当的训练目标。计算机上仿真结果表明该控制器具有很好的控制精度、动态特性和鲁棒性。