具有被动摆臂的四履带机器人越障性能分析

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• 出版年：2010
• 作者：方海峰；葛世荣；李允旺
• 单位1：扣国矿业大学机电工程学院救援技术与装备研究所
• 出生年：1984
• 学历：博士研究生
• 语种：中文
• 作者关键词：越障；被动摆臂；柔性关节；四履带机器人
• 起始页：682
• 总页数：5
• 经费资助：国家高技术研究发展计划(863)项目(2006AA04Z208)
• 刊名：中国矿业大学
• 是否内版：否
• 刊频：双月刊
• 创刊时间：1955
• 主管单位：中华人民共和国教育部
• 主办单位：中国矿业大学
• 主编：骆振福
• 地址：中国矿业大学学报编辑部
• 邮编：221008
• 电子信箱：journal@cumt.edu.cn
• 网址：http://zgkydxxb.periodicals.com.cn/default.html http://zgkd.chinajournal.net.cn http://xb.cumt.edu.cn
• 卷：39
• 期：5
• 期刊索取号：P716.6141
• 数据库收录：《中国科学引文数据库》(CSCD)源刊 美国《工程索引》(Ei Compendex)收录期刊 俄罗斯《文摘杂志》(AJ)收录期刊 美国《化学文摘》(CA)、《剑桥科学文摘》(CSA)收录期刊 英国《煤文摘》(Coal Abstracts)、《煤文精选》(CH)收录期刊
• 核心期刊：中文核心期刊

摘要

针对主动摆臂形式的四履带机器人在越障过程中出现的摆臂控制复杂问题，采用简化机器人控制、增强机器人自适应能力的方法，通过引入柔性关节，在机器人机械本体上设计了一种被动摆臂机构，并从理论上对该被动摆臂式四履带机器人的越障能力进行了分析，用ADAMS软件对该机器人进行了运动学仿真．结果表明：当摆臂的下限摆角取φ₁=-1. 09 rad时，机器人样机所能攀越的台阶高度为其极限越障高度(170. 93 mm)，比同尺寸采用主动摆臂形式的四履带机器人提高了20 mm，从而验证了该机构的可行性，为被动摆臂式四履带机器人的发展提供了基础。